산업용 AMR 및 3D LiDAR-관성 융합 SLAM 내비게이션

화물 위치가 수시로 바뀌고 수동 지게차와 작업자가 혼재된 동적 환경에서도 계획 멈춤(Freezing) 현상 없이 부드럽게 실시간 회피 주행을 지속합니다.

RoboticAMR 3D LiDAR SLAM & Navigation Architecture

Robotics Core: AMR Core — 3D LiDAR SLAM & TEB Local Planner

Autonomous Robotics Nodes & SLAM Controllers

  • 3D Solid-State LiDAR
  • Tactical 6-DoF IMU
  • Fast-LIO2 SLAM Estimator
  • TEB Kinodynamic Planner
  • Collaborative Map Sync Node

Architectural Layers & Navigation Stacks

  • 계층 1: 인지 및 동시적 위치추정 및 지도작성(SLAM) 서브시스템 (3D LiDAR / RealSense RGB-D / Fast-LIO2 / Cartographer): 고주파 포인트 클라우드 수집, IMU 밀결합 사전 통합 및 동적 환경에서의 서브 센티미터 실시간 정밀 위치추정.
  • 계층 2: 로컬 내비게이션 및 모델 예측 제어(MPC) 실행 코어 (TEB Local Planner / Timed-Elastic Band / Pure Pursuit): 실시간 장애물 회피, 비홀로노믹 기구학적 궤적 최적화 및 동적 ISO 3691-4 안전 필드 스위칭.
  • 계층 3: 상호 운용성 프로토콜, 미들웨어 및 플릿 통신 버스 (VDA 5050 v2.1 / ROS 2 Jazzy / Eclipse Zenoh / CycloneDDS): 표준화된 JSON/MQTT 주문 수신, 노드 간 제로카피 IPC 및 멀티벤더 플릿 전반의 결정론적 저지연 상태 보고.
  • 계층 4: 군집 오케스트레이션 및 무충돌 경로/트래픽 최적화 엔진 (Conflict-Based Search (CBS-MAPF) / Dynamic Block Reservation): 충돌 기반 검색(CBS-MAPF)을 통한 무충돌 다중 에이전트 경로 생성, 기회형 자동 충전 및 병목 현상 완화.

Telemetry & Compliance: ±5 mm (위치 결정 정밀도) | <8 ms (디스패치 응답 지연) | <12 ms (안전 정지 반응 시간) | VDA 5050 v2.1 (개방형 플릿 표준 프로토콜)

RoboticAMR의 3D 라이다SLAM 및 동적궤적최적화

동적이고 미지도화된 산업창고를 내비게이션하려면 서브센티미터 정밀도의 실시간위치측정, 신속한장애물회피, 지속적인지도갱신이 필요합니다. RoboticAMR은 고성능 산업용AMR의 엔지니어링 표준을 수립합니다.

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