産業用AMR＆3D LiDAR慣性SLAM自律ナビゲーション

荷物の配置が常に変わり作業員やフォークリフトが行き交う動的環境においても、経路計画の停止（フリーズ）を起こすことなく滑らかに回避走行を継続します。

RoboticAMR 3D LiDAR SLAM & Navigation Architecture

Robotics Core: AMR Core — 3D LiDAR SLAM & TEB Local Planner

Autonomous Robotics Nodes & SLAM Controllers

  • 3D Solid-State LiDAR
  • Tactical 6-DoF IMU
  • Fast-LIO2 SLAM Estimator
  • TEB Kinodynamic Planner
  • Collaborative Map Sync Node

Architectural Layers & Navigation Stacks

  • レイヤー1：知覚・自己位置推定および環境地図作成（SLAM）サブシステム (3D LiDAR / RealSense RGB-D / Fast-LIO2 / Cartographer): 高周波ポイントクラウド取得、IMU 密結合事前統合、および動的環境におけるサブセンチメートル精度のリアルタイム自己位置推定。
  • レイヤー2：ローカルナビゲーション＆モデル予測制御（MPC）エンジン (TEB Local Planner / Timed-Elastic Band / Pure Pursuit): リアルタイム障害物回避、非ホロノミック運動学軌道最適化、および ISO 3691-4 安全防護フィールドの動的切り替え。
  • レイヤー3：相互運用プロトコル、ミドルウェア＆フリート通信バス (VDA 5050 v2.1 / ROS 2 Jazzy / Eclipse Zenoh / CycloneDDS): 標準化された JSON/MQTT 注文受信、ノード内ゼロコピー IPC、およびマルチベンダーフリートにわたる確定的な低遅延状態報告。
  • レイヤー4：群制御オーケストレーション＆交通最適化アルゴリズム (Conflict-Based Search (CBS-MAPF) / Dynamic Block Reservation): コンフリクトベース検索（CBS-MAPF）による衝突のないマルチエージェント経路探索、自動機会充電、およびボトルネック緩和。

Telemetry & Compliance: ±5 mm (位置決め精度) | <8 ms (ディスパッチ遅延) | <12 ms (安全停止応答時間) | VDA 5050 v2.1 (オープンフリート標準規格)

RoboticAMRにおける3D LiDAR SLAMと動的軌道最適化

動的で未マッピングの産業倉庫をナビゲートするには、サブセンチメートル精度のリアルタイム測位、迅速な障害物回避、継続的な地図更新が必要です。RoboticAMRは高性能産業用AMRのエンジニアリング標準を確立します。

Core Engineering Areas

Technical Publications

Related Cluster Architecture Specifications